Introduction

最近開始想認真整理一下專題做過的事，也想把一些東西記錄下來。

在 NASA Lab 待了一年幫 iCROSS 和 Moon Lander 打雜之後，老闆終於鬆口說讓我自己想一個題目去做。 不過一開始還真的不知道要想什麼，看了幾篇有關 Surgery Robot 的 Paper ，好像老闆都不是那麼有興趣，感覺他也想做一些不一樣的東西，一直做手術機器人也會煩。

不過現在看起來較一個專題生去做這些題目感覺就做不完，後來第二次咪挺的時候，我跟老闆說想做雙足機器人。本來想說要從跑模擬開始做，不過這樣可能會做不到任何硬體，所以後來也想說算了。 不過這個有做過一點點，像是裝 ROS2 和 Gazebo，把很簡單的車車放到環境裡面跑；也有跟子程要他之前用伺服馬達做的簡單雙足機器人，但是後來也沒有繼續做下去，所以就不寫了。

後來真的不知道要做啥了，因為我一直覺得做研究跟做 Project 是不一樣的事情，有很多好像很好玩的 Project 後來也沒有問老闆能不能做，結果剛好老闆也喜歡看稚暉君的影片，剛好那陣子他的機械手臂影片剛出，所以就想說要不要做一個機械手臂，然後就這樣開始了。

稚暉君真的超鬼，從硬體做到軟體全部自己做，而且完成度超高

https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot

Survey

Mechanical Design

軟體的部分用 Fusion360

原先版本的手臂基金屬 CNC 加工的，不過這樣做起來整組非常貴，所以應該會用 3D 列印的方式來做外殼。 可能也需要改一下結構，讓整體比較好用 3D 列印的方式來做和組裝。

PCB Design

軟體的部分用 Altium Designer

一共是 3 個 PCB，分別是主控板和 2 種馬達驅動板：

• REF 主控板：使用 STM32F405RGT6 ，需要 1 個。
• 20 馬達驅動板：使用 STM32F103C8T6 ，需要 3 個。
• 42 馬達驅動板：使用 STM32F103C8T6 ，需要 3 個。

PCB 的零件規格

加工廠商： JLCPCB

Components

• 步進馬達
• Harmonic Drive (諧波減速機)
  • 這個實際價錢超級貴
  • 有在淘寶上找到便宜的又差不多大小的版本
• LED 燈環
• CNC 外殼
• 3D 列印蓋板
• 皮帶輪
• 皮帶

Control

目前看到他使用兩種控制方法 PID 和 DEC， DEC 就不知道是什麼東東。

Firmware

軟體的部分用魔改過個 Clion 的 STM32CubeMX

• Clion for STM32

Software

軟體的部分用 Qt、RoboDK、Unity